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如何通过角度编码器推断机器人移动的距离

　　编码器（encoder）是将信号（如比特流）或数据进行编制、转换为可用以通讯、传输和存储的信号形式的设备。编码器把角位移或直线位移转换成电信号，前者称为码盘，后者称为码尺。

　　编码器很容易的测出位置和速度。当在机器人身上连接上轮子（或通过齿轮传动角度传感器来移动机器人）时，可以依据旋转的角度和轮子圆周数来推断机器人移动的距离。然后就可以把距离转换成速度，你也可以用它除以所用时间。实际上，计算距离的基本方程式为：

　　距离=速度×时间

　　由此可以得到：

　　速度=距离/时间

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